多功能远端力回馈上肢復健辅具

　　"藉由使用NI cRIO嵌入式控制核心、NI 9505伺服驱动模组、及Labview图形化的程式设计，可快速地整合主从式控制机构，并设计出符合使用者需求的人机介面，可大幅缩短系统整合平台开发所需的时间。"

　　-郭铠源,长庚大学电机系

　　挑战:

　　对復健治療师而言，传统的上肢復健辅具种類繁多且必须在地操作，面对可能的远距医療需求，现有辅具在使用便利性及功能提升方面仍有很大的改进空间。本研究以NI Compact RIO（cRIO）嵌入式系统模组为核心，整合一个多自由度的远端力回馈装置，并利用LabVIEW图形化程式介面进行辅具模式选择，具体实现一个可远距操作且兼具多功能模组的上肢復健辅具。

　　解决方案:

　　本研究以双向式远端操作系统为基础，设计一个多功能远端力回馈上肢復健辅具。运用Labview 2009图型化设计的特性，完成简单易懂的操作介面。以NI2cRIO-9004 Real-Time Controller（RTC）为即时控制核心，并利用RTC的乙太网路埠做为网路通讯之媒介，完成远端通讯。NI cRIO-9104 FPGA为NI cRIO-9004与NI 9505兩者的讯号連接介面，藉此完成直流马达伺服驱动，进而实现所设计的上肢復健辅具相关功能。钮进行在线转换